最著名的有四大阿修罗王：一个叫婆雅稚，意为勇健，是阿修罗与帝释天作战的前军统帅；一个叫罗骞驮，意为吼声如雷，亦名宽肩，因其两肩宽阔，能使海水汹涌，啸吼如雷鸣；一个叫毗摩质多罗，意为花环，其形有九头，每头有千眼，九百九十手，八足，口中吐火；一个叫罗睺，意为覆障，因其能以巨手覆障日月之光。
每位阿修罗王都统领千万名阿修罗，称为阿修罗众，或称阿修罗眷属。佛经还说：阿修罗男，身形丑恶；阿修罗女，端正美貌。阿修罗本性善良，也是善道之一，但因其常常带有嗔恨之心，执著争斗之意志，终非真正的善类。男阿修罗于各道中，常常兴风做浪，好勇斗狠，于诸天中，不时攻打天王，以谋夺位。女阿修罗貌美，时常迷惑众生，使难修行。故此阿修罗虽然不用受苦，但死后堕落三恶道机会甚大，故渐列之为恶道。
自佛教传教至九州大陆来，关于阿修罗的传说不一而足。只是除却天使翼城外，另外地方对其并不熟悉。
但佛经中描述的阿修罗王之一的罗睺却是人人耳熟能详的，只不过不同的是，这罗睺在修道之人的口中另有一凡说辞。
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